本記事の信頼性
- 2012年9月～2013年8月にマイケル・ジョーダンの母校「ノースカロライナ大学チャペルヒル校（UNC）」で客員研究員として働いた経験があり，アメリカの大学バスケ（NCAA）やNBAに詳しい．
- 2020年1月～現在はアメリカのノースカロライナ州チャペルヒル（UNCがある町）にあるGuarantee Happiness LLCでCTO，2022年6月～現在はアメリカのノースカロライナ州チャペルヒルにあるJapanese Tar Heel, Inc.のCEO兼CTOとして働いているので，アメリカの最新のバスケに詳しい．
- 中高はバスケ部で，中学は千葉県ベスト8，高校は千葉県ベスト16．UNCの学生やノースカロライナの地元の方と一緒にアメリカのバスケの経験あり．
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CUE（キュー）：トヨタが開発するAIバスケロボ
CUE（キュー）は，トヨタが開発するAIバスケロボです．
CUEは，誰かが何か新しいことを始めるきっかけになってほしいという思いから，「きっかけ」という英単語として名付けられました．
CUEのバージョンは以下になります．
- 2018年3月28日：CUEをリリース
- 2018年11月24日：CUE2をリリース
- 2019年4月10日：CUE3をリリース
- 2019年11月16日：CUE4をリリース
- 2021年7月25日：CUE5をリリース
- 2022年12月24日：CUE6をリリース
CUEの紹介動画
CUEの紹介動画です．
2021年7月25日の東京2020オリンピック男子バスケ「アメリカ代表 vs. フランス代表」戦のハーフタイムでCUE5が3Pを決めました！
東京2020オリンピック男子バスケ アメリカ代表の活躍を知りたいあなたはこちらからどうぞ．
トヨタのヒューマノイドロボット（主にCUE）の解説動画
トヨタのヒューマノイドロボット（主にCUE）の解説動画です．
技術的には結構難しいですが，興味があるあなたは是非観ましょう！
私が得意な分野はソフトウェア（特にリアルタイムOS）ですので，トヨタが解説する技術をソフトウェアを中心に補足します（動画の26:46から）．
主に以下の技術が利用されています．
- リアルタイムOS：リアルタイム拡張したLinux
- リアルタイム通信：EtherCat（リアルタイムイーサネット）
- AIとロボット：
- 強化学習による運動制御の学習と推論
- ガウス過程によるシュート調整
- ベイズ最適化によるシュートフォーム探索
- モデル予測制御による各時刻で未来の応答を予測しながら最適化
- ゼロモーメントポイント（ZMP：Zero Moment Point）による二足歩行ロボットの軌道生成と制御
リアルタイムシステム（リアルタイムOSで利用される技術）やLinuxカーネルを知りたいあなたはこちらからどうぞ．
まとめ
トヨタが開発するAIバスケロボ「CUE（キュー）」を紹介しました．
CUEはリアルタイムOS（リアルタイム拡張したLinux）を利用していることがわかりました．
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